잘못된 가정의 발견

중요한 사실을 하나 알려줬다.

“우리는 지금도 전류제어 하고 있긴 해. Indy7 제어기 떼고 로봇 팔만 받아서. 로봇 팔 안에 서보드라이브랑 엔코더랑 모터랑 다 있는 스마트 액추에이터가 들어가.”

이 한마디가 전체 분석의 전제를 바꿨다.

Neuromeka CORE 스마트 액추에이터

• Frameless BLDC 모터 (뉴로메카 자체 설계)
• 하모닉 드라이브 감속기 (sub-1-arcmin 정밀도)
• 16bit 멀티턴 절대 엔코더 (~630-790만 counts/turn)
• 통합 서보 드라이브 + EtherCAT 슬레이브 보드

핵심 발견: CORE는 CST(토크) 모드만 지원한다.

위치 제어도, 속도 제어도 CORE 펌웨어에 없다. 전부 외부 마스터(WIM의 W-RC)가 직접 구현해야 한다. 최대 12kHz로 토크 명령 전송 가능.

WIM의 실제 제어 구조

[WIM W-RC 컨트롤러]
├─ 궤적 계획 (Trajectory Planning)
├─ 역기구학 (Inverse Kinematics)
├─ 위치 제어 루프         ← WIM이 직접 구현
├─ 속도 제어 루프         ← WIM이 직접 구현
├─ 중력/마찰 보상         ← WIM이 직접 구현
├─ 임피던스/힘 제어       ← WIM이 직접 구현
└─ 토크 명령 출력 (최대 12kHz)
        ↓ EtherCAT
[CORE = 사실상 "토크 앰프"]
└─ 내부 전류 루프(FOC)만 수행

CORE는 “스마트 액추에이터”라고 불리지만, 제어 관점에서는 거의 “토크 앰프”이다. 진짜 제어는 전부 WIM에서 일어나고 있었다.

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비어있는 레이어

CORE 분석 이후, 로봇 산업의 구조를 다시 보면 흥미로운 빈 공간이 보인다.

[AI 회사들]                10-50Hz "컵을 집어" 같은 명령
 (DeepMind, pi, Figure)
        ↓
[??? 컨트롤 레이어]        안전하고 정밀하게 실행  ← 비어있음
        ↓
[모듈러 액추에이터]        토크 명령 → 모터 구동
 (CORE, Fourier, Unitree)

AI 회사들은 상위를 한다 — “무엇을 할 것인가”를 결정한다. 액추에이터 회사들은 하위를 한다 — 토크 명령을 받아 모터를 돌린다.

가운데 — AI의 10-50Hz 명령을 받아서 1-12kHz의 안전하고 정밀한 토크 명령으로 변환하는 레이어 — 를 제품으로 파는 회사가 없다.

WIM이 정확히 이 위치에 있다.