“비어있는 레이어”를 발견하고, 자연스럽게 떠오른 질문이 있다.

“드론 산업에서 이 레이어를 채운 것이 Pixhawk 아닌가? 우리가 로보틱스의 Pixhawk을 만들 수 있지 않을까?”

Pixhawk이 뭔가

Pixhawk은 드론용 오픈 하드웨어 표준 + 오픈소스 펌웨어(PX4) 생태계다. 드론 산업에서 “미션 플래닝”과 “ESC/모터” 사이의 제어 레이어를 채운 것이 Pixhawk이다.

[미션 플래닝 / GCS]        10-50Hz "여기로 가"
        ↓ MAVLink
[Pixhawk 비행 컨트롤러]    250-500Hz 자세/속도 제어  ← 이 레이어
  (PX4 on NuttX RTOS)
        ↓ PWM/DShot
[ESC → 모터]              kHz급 모터 구동

WIM의 3계층 구조와 정확히 같은 패턴이다.

Pixhawk 생태계의 규모: 100만대+ 배치, 13,300+ 기여자, 프로젝트 가치 ~$1B. 상업적으로는 Auterion이 PX4 위에 상용 배포판(AuterionOS)을 올려 ~$100M ARR, $600M+ 밸류에이션을 달성했다.

구조적 유사성

	Pixhawk (드론)	WIM (로봇)
상위 레이어	미션 플래닝 (10-50Hz)	AI 회사들 (10-50Hz)
이 레이어	Pixhawk (250-500Hz)	WIM (1-12kHz)
하위 레이어	ESC + 모터	모듈러 액추에이터
Raw 데이터 접근	IMU, GPS, 바로미터 직접 접근	토크, 위치, 속도 12kHz 직접 접근
RT 보장	NuttX RTOS	PREEMPT_RT 커널

핵심적 차이

드론은 동질적이다. 로봇은 이질적이다.

드론:  쿼드콥터 ≈ 헥사콥터 ≈ 옥토콥터 ≈ 고정익(유사)
      → 같은 EKF, 같은 자세제어, 믹서 행렬만 다름
      → 하나의 펌웨어(PX4)로 전부 커버

로봇:  6DOF 매니퓰레이터 ≠ 12DOF 쿼드러펫 ≠ 20+DOF 휴머노이드
      → 기구학 다름, 동역학 다름, 제어 주파수 다름
      → "하나의 펌웨어"로 전부 커버하기 극히 어려움

프레이밍 교정

WIM이 하려는 것은 사실 Pixhawk 모델(오픈 하드웨어 표준)이 아니다. 더 정확한 비유는 ZED 카메라 모델 또는 Auterion 모델이다:

	Pixhawk	ZED/Auterion	WIM
하드웨어	오픈 표준, 다수 제조사	자사 전용	자사 전용
소프트웨어	오픈소스 (PX4)	독점 SDK	독점 neural net + ROS2
수익	없음 (표준일 뿐)	HW+SW 번들 판매	HW+SW 번들 판매

“로보틱스의 Pixhawk”보다 “로보틱스의 ZED”가 더 정확한 비유다. ZED가 “그냥 카메라”를 “neural net이 내장된 지능형 카메라”로 만들었듯, WIM은 “그냥 Jetson”을 “제어 neural net이 내장된 지능형 로봇 컨트롤러”로 만드는 것이다.

그리고 로봇 이질성 문제의 해법? 새 로봇에 연결하면 그 로봇의 동역학을 자동으로 학습하여 적응하는 것이다. 이것이 4가지 핵심 기술 중 ‘자동 ID + 학습 동역학 모델’의 역할이다.